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三菱、东元、台达以及松下伺服系统的培训资料包括原理、功能以及

发布时间:2019-07-31 09:56 来源:未知 编辑:admin

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  教育訓練 ? 伺服驅動器 ?PLC定位指 令 ?VPS 伺服 ? 1 三菱 ? MITSUBISHI ? 2 東元 TSDA TSTA ? 3 台達 ? 4 有可能 松下 Panasonic 驅動器的應用 ? 就我們東莞迅得而言學好一種牌子的驅動器,我 們須要了解些什麼??(當然是最基礎的) ? 1 分子齒輪比 它可以有效的改變我們的速度 和 精度 ? 2:手動正反轉 ? 3:改變馬達的運轉方向 ? 4:一些基本的增溢調整 ? 5:常用的參數 和常用的報警 上位機也很重要? ? 只懂驅動器位不懂上位機也不好 ? 比如說:我們的208現在伺服全程用三段速 度控制,我們要想它動作比教好看,光調 驅動器,是很難達到那種比較理想的狀態。 上位機給驅動器的PULSE是否平滑,換速 位置是否恰當。 伺服基础内容 ? 伺服系统原理和构成 伺服系统是自动控制系统中的执行单 元,是把上位控制器的电信号转换成电动 机轴上的角位移或角速度输出。 主要有 上位控制器、伺服放大器、伺服电 机、回授编码器、组成 回授(编码器) 指令部 控制值 驱动器 驱动值 马达 上位控制器 ? 上位控制器:动作指命信号的输出装置,即指令部、上 位机。 ? 常见的上位机有那些呢?这些上位机的指令信号分别是 什么呢? CNC 工控机/ 运动控制卡 定位模块/ PLC 其他 模拟量模块 脉冲发生器、其他模拟量装置 ? 指令信号形式可以分为pulse和模拟量电压,A系列具有通 讯功能 增量式编码器和绝对式编码器的区 别? ? 增量编码器和绝对式编码器在分辨率上没有任何差别,只是在回零方式上存 在一定差异。 ? 对于绝对式编码器在伺服回零一次后,伺服断电前,伺服电机编码器的 当前位置等数据被送入伺服寄 ? 存器记录起来,寄存器通过电池开保存数据。当下次开机时,伺服自然就知 道伺服电机的当前位置。从而 ? 保证不必每次开机执行回零动作。 ? 主要被应用于 ? 如生产线型有多台伺服工作,回零工作会影响工序正常执行,或者生产影响 效率! ? 多关节的伺服联动机构,如浮动平台等 ? 对于增量式编码器没有上述功能,所以只能通过回零来确认伺服当前的 位置!但这并不会影响伺服电 ? 机的任何特性!也是应用最为广泛的类型。在CNC机床上,也常常选择回零 动作来消除机械累计误差和消 ? 除反向间隙。 伺服電機內部結構 控制系统的控制类型 开环控制:没有检测装置,或者不反馈机床的位移量到控制器。 就位置控制而言,指令信号形式多为pulse 半闭环控制:检测装置安装伺服电机上,间接反馈机床的位移量到 控制器,不考虑机械误差。 全闭环控制:检测装置安装机床本体上,直接反馈机床的位移量到 控制器。 不考虑实际存 后二者,就位置控制而言指令信号形式多为模拟量电压。考在虑的全机部械误误差差影响 控制系统 伺服系统 伺服电机 机床本体 PG分周比 光栅反馈 编码器反馈 检测装置 检测装置 三菱伺服 東元驅動器 台達驅動器 台達驅動器參數 ? 台達驅動器位置控制模式參數設置 ? 1-00 脈沖方式選擇為 1 CW/CCW 位置控制模式 ? 台達驅動器位置模式 ? 1 Pr 模式(端子輸入) 2Pt 模式(內部寄存 器輸入) ? 什麼是Pr模式 ? 驅動器接受位置命令,控制電機到目標位 置,位置命令由端子輸入,信號形態為脈沖 ? Pt 模式 ? 驅動器接受位置命令,控制電機到達目標 位置,位置命令由內部寄存器提供(8組) 是否可以不要10GM? 台達驅動器是否可以不用定位模塊: 是可以的,因為台達位置模式的PT模式,它有8組 寄存器,每一組有一個速度,和一個位置。 而我門司就用一組寄存器,來不斷更新它的數據, 而且它有命令到達信號輸出, 和中斷輸入 唯一的就是開門保護可能有點問題,驅動器有個 參數選擇:指令中斷跑完剩下的和指令中斷忽略 剩下的。 台達的每個參數都有它的通信地址 PR模式暂停功能 GTRG 手册.12-12 GTRG 该功能需要DI信号HOLD配合实现! PR模式命令中止功能 GTRG 手册.12-13 GTRG 该功能需要DI信号CCLR和参数P2-50配合实现! 指令平滑功能 手册.6-5.7-18 TACC 参数 P1-34 TDEC 参数P1-35 TSL 参数P1-36 功能开启后在加减速过程中,均使用3段式加减速曲线规划, 提供运动命令的平滑处理,产生的速度和加速度是连续的! 当运转命令变动剧烈,造成马达 抖动频繁,可使用此平滑功 能于机构上,如此便可延长机械寿命 在指令迅速转折瞬间,可利用此功能达到速度与加速度的连续 平稳性 在位置模式及速度模式下均具备S曲线指令平滑功能 准时到达目标 速度 连续扭力曲线, 保护机台 松下Panasonic ? 伺服系統的位置控制模式主要精確的式位置 它這種控制模式 可以精確到0.02個絲 ? 伺服的分辨率是怎樣計算的 ? 362/2500*伺間 4A :指令脈沖分倍頻分子(1~17) 4B :指令脈沖分倍頻分母(1~10000) 換方向 :當你想改變電機旋轉方向而不改變控制來的制令的極 性 把參數 51:(0~1) 57 : JOG 速度設定(0~500) JOG試運行方式下的JOG速度(r/min) 如果有震動或有異聲調參數10~15 42:指令脈沖輸入方式選擇 0或2 :正交脈沖指令方式 1:CW/CCW脈沖指令方式 3:脈沖符號方式 JOG 驅動器上電後正常顯示 r0 按set切入參數設定 再按‘上’‘下’鍵出現 RF-JOG 再按主‘上’3秒出現rERdy 如果出現 Error 就是主電源有問題 再按‘左’3秒出現5rU-on 再按‘上’電機反時針旋轉 再按‘下’電機順時針旋轉 無須定位模塊的PLC程式 ? DRVA 絕對位置控制 ? K130000目標位置 ? 16位(-32768~+32767) ? 32位(-999999~+999999) ? K40000 輸出脈沖頻率 ? 16位(10~32767) ? 32位(10~100000) ? Y0脈沖輸出起始地址 ? 只能是Y0 ,Y1 ? Y2旋轉方向信號起始地址 ? +ON -OFF PLC程式 ? 現在值顯示Y0 是D8140 ? Y1 是D8142 (333) ? 若在指令執行過程中,指令接點變為OFF時 將減速停止,完成標志M8029不動作 ? 指令接點變為OFF後,在脈沖輸出標志 (Y0 :M8147 Y1:M8148)處於ON時 將不接受 指令再次驅動 ? 加減速時間:(D8148) ? 停止位Y0 M8145 Y1 M8146 PLC指令 ? ZRN原點回歸 ? K10000原點回歸速度 ? 指定原點回歸速度 ? K800 爬行速度 ? 指定近定信號(DOG)變為ON後的速度 ? X21近點信號 ? Y1脈沖輸出起始地址 定位指令相關字元 Y0輸出的當前位置寄存器低位D8140高位 D8141 Y1輸出的當前位置寄存器低位D8142高位 D8143 D8145是執行ZRN DRVI DRVA指令的基 底速度 最高速度低位D8146 高位D8147(1000000) D8148加速時間 定位指令相關位元 ? M8029完成標志位 ? M8145 Y0脈沖指令輸出停止位 ? M8146 Y1脈沖指令輸出停止位 ? M8147 Y0脈沖輸出標志 ? M8148 Y1脈沖輸出標志 自己怎樣去設計? ? 給一個案子,要你搞出一套完整的伺服系 統,要考慮些什麼??? ? 首先要的是料件 ? 其次是控制線路 ? 然後就是現場調試 ? 對我們來說控制線路比較不熟悉, 伺服不同的模式有不同的接線。 ? 我們迅得的控制模式是位置控制模式 後會有期 THE END~

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